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OmniRobLab机器人实验室致力于推动开源具身机器人开发平台、操作系统、中间件与具身应用案例，欢迎star收藏相关项目
角色扮演-玩偶型AI人形机器人开源项目，1：1头身比满足对玩偶，陪伴型人形机器人的二次开发需求，项目包括了机械骨架采用了魔法迪士尼雪宝机器人的高紧凑非对称设计方案，运动控制程序采用OmniRobControl开源库，通过强化学习完成步态训练，采用Mjlab作为训练框架。
该项目采用ESP32和Arduino构建一个面向四足机器人或其他仿生机器人的低成本手持操控端，具有Wifi UDP通讯，数据回传显示，参数在线配置以及载荷远程控制，机器人遥控控制的功能，原始固件以Wio Terminal作为硬件平台
Corgi-M1采用树莓派作为主控制器使用PiHat载板来实现CAN伺服通讯和IMU数据的采集，其实时控制频率最高为500Hz力控，通过STM32自带的两路CAN与ODrive节点进行通讯，同时可以通过USB虚拟串口连接到上位机实现对机器人数据的显示和记录（推荐采用WIFI连接上位机）。 控制器板载9轴IMU运动传感器。 该项目是Corgi-M1四足机器人Webots仿真的工程！
