# uzeetech-launch

**Repository Path**: shawnsoftware/uzeetech-launch

## Basic Information

- **Project Name**: uzeetech-launch
- **Description**: launch robot core
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-17
- **Last Updated**: 2026-03-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# uzeetech-launch

机器人启动项目

## 项目简介

本项目包含 UZEE 机器人的启动配置和 ROS 节点运行脚本，用于机器人的bringup（启动）流程管理。

## 项目结构

```
src/run_uzee_robot/
├── CMakeLists.txt          # CMake 构建配置
├── package.xml             # ROS 包配置
├── launch/
│   └── bringup.launch      # 机器人启动 launch 文件
└── scripts/
    ├── start_web_browser.py    # QR码 Web 服务器
    └── uzee_node_run.py        # ROS 节点启动脚本
```

## 功能特性

- **机器人启动 (Bringup)**: 提供完整的机器人系统启动配置
- **QR码Web服务器**: 通过 `start_web_browser.py` 启动内置 Web 服务器，可生成 QR 码便于移动设备连接
- **ROS节点管理**: 自动检测 ROS 环境并启动所需节点
- **远程命令支持**: 支持通过 Web 接口发送制动命令

## 依赖项

- ROS (Robot Operating System)
- Python 3.x
- aiohttp (用于异步 HTTP 服务器)

## 使用方法

### 启动机器人

```bash
# 使用 launch 文件启动机器人
roslaunch run_uzee_robot bringup.launch
```

### 启动 Web 服务器

```bash
# 启动 QR 码 Web 服务器（默认端口 8000）
python src/run_uzee_robot/scripts/start_web_browser.py

# 指定 IP 和端口
python src/run_uzee_robot/scripts/start_web_browser.py --ip 192.168.1.100 --rosbridge-port 9090 --http-port 8000
```

### 运行节点

```bash
# 启动 ROS 节点
python src/run_uzee_robot/scripts/uzee_node_run.py
```

## 脚本说明

### start_web_browser.py

QR 码 Web 服务器类，提供以下功能：
- `generate_qr_base64()`: 生成 QR 码 Base64 编码
- `generate_html()`: 生成 Web 页面 HTML
- `start_server()`: 启动 HTTP 服务器
- `stop_server()`: 停止服务器

### uzee_node_run.py

- `start_process()`: 启动指定进程
- `wait_for_roscore()`: 等待 roscore 就绪（默认超时 15 秒）
- `main()`: 主函数，检查 ROS 环境并启动节点

### test.py

包含异步制动命令发送功能，用于测试机器人制动系统。

## 贡献指南

欢迎提交 Issue 和 Pull Request。

## 许可证

本项目采用 [Apache License 2.0](http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0) 许可证。