# ros

**Repository Path**: shaoleiboy/ros

## Basic Information

- **Project Name**: ros
- **Description**: ros大作业
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-01-04
- **Last Updated**: 2024-01-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

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任务内容
利用松灵小车上录制的bag包数据（从QQ群下载），编写软件，展示ROS系统中的各类数据，具体包括：

用命令行窗口显示小车的IMU和里程计（odometry）数据；
用图形界面显示颜色相机和深度相机的数据（利用OpenCV库）；
用图形界面显示激光雷达的点云数据（利用PCL库）；
自行选择一种高级算法（例如语义分割、三维重建、导航定位（SLAM）等），实现该算法（可以直接利用第三方库），将其集成到系统中。

代码要求

所有程序代码采用C++编写，使用git进行源代码管理；
类名、变量名、函数名应符合C++的命名规范，并在代码中前后保持一致；
涉及面向对象的程序，例如自定义的类，应符合面向对象的设计原则；
正确使用头文件和源文件，自定义的头文件应符合头文件的编写原则，例如用条件宏定义确保头文件不被多次引用、不在头文件中进行类和函数的实现（模板除外）；
项目必须是ROS项目，符合ROS的项目的规范，正确编写CmakeLists.txt等文件；

提交资料

程序源代码，需要包含git仓库（.git文件夹），源代码需上传到公网上的git仓库，并提供仓库的URL地址
录制程序的演示视频，视频可以传到B站，上传视频播放的URL地址；
提交一份报告，描述程序实现的关键步骤、算法和结果。

成绩构成

代码规范性占10分；
git的使用占10分；
报告和视频占20分；
任务1-3占50分；
任务4占10分。
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操作步骤：
1.docker将本地挂载至liujiboy/ros：保证all.bag存储于该本地目录
注意事项：一定要带上端口，才能使用网页vnc：http://localhost:6080/
命令行运行：
docker run -p 5900:5900 -p 6080:80 --rm -e RESOLUTION=1920x1080 -v"C:\Users\Mr Peng\Desktop\ros":/mnt liujiboy/ros

2.附加vscode

第一步：roscore （独立打开一个终端运行roscore，来保证我们连接到主机。）
1.cd mnt 
2.cd all.bg
3.在all.bag 目录里运行：rosbag play –pause all.bag （打开bag并按下“space“来跑）
同时在另一个终端运行：4 5 6里面的代码，调用:
4. 用命令行窗口显示小车的IMU和里程计（odometry）数据；
rosrun task1 show_imu  (显示里程表)
rosrun task1 show_odometry
5. 用图形界面显示颜色相机和深度相机的数据
rosrun task2 show_color_camera 
rosrun task2 show_depth_camera
6. 用图形界面显示激光雷达的点云数据（利用PCL库）
rosrun task3 show_point_cloud
7.拓展：
rosrun task4 show_edge
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