# ECatSim

**Repository Path**: openwcs/ecat-sim

## Basic Information

- **Project Name**: ECatSim
- **Description**: 面向 **InoProShop** 的软件 EtherCAT 从站，默认拓扑：支持4XMD810+1 Leuze
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-26
- **Last Updated**: 2026-08-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EtherCAT 从站模拟器

面向 **InoProShop** 的软件 EtherCAT 从站，默认拓扑：

`主站 → MD810_1Axis_V1.06 × 4 → Leuze BPS338i × 1`

扫描身份来自 `参考资料` 下两份 ESI：

| 从站 | Vendor ID | Product Code | Revision | ESI |
|------|-----------|--------------|----------|-----|
| MD810_1Axis_V1.06 | `0x00100000` | `0x0000033B` | `0x00010001` | `INOVANCE_MD810_1Axis_V1.06.xml` |
| BPS338i | `0x00000121` | `0x00000007` | `0x00000001` | `Leuze_BPS338i_20250321-2.xml` |


![](预览.png)

## 环境

- Windows 10/11
- Python 3.8+（已装 PyQt5）
- [Npcap](https://npcap.com/)（安装时勾选 **WinPcap API-compatible Mode**）
- **管理员权限** 运行本程序（否则打不开网卡）

```bat
pip install -r requirements.txt
python main.py
```

或双击 `run.bat`。

## 让 InoProShop 扫描到

1. 把两份 ESI XML 拷到 InoProShop 的 EtherCAT 设备库（与 TwinCAT 类似，一般为 ESI 目录后重启配置工具）。
2. **主站网卡与模拟器网卡必须用网线直连**。
   - 两台电脑：InoProShop 电脑的 EtherCAT 网口 ↔ 本机所选网口。
   - 同一台电脑：两块物理网卡用网线互连，一块给 InoProShop，一块给本模拟器。
   - **不要**让模拟器和 InoProShop 占用同一块网卡（主站实时驱动会独占网卡）。
3. 在模拟器中选择「从站侧」网卡，点击 **启动模拟**（不要勾选演示模式）。
4. 在 InoProShop 中扫描总线，应出现 **5 个从站**（4 个 MD810 + 1 个 BPS338i）。

演示模式只驱动界面，不会在总线上出现设备。

## 界面

- 左侧：网卡、启动/停止、SII 身份摘要
- 中上：总线拓扑（点击从站切换详情），数据包粒子随帧率运动
- 右侧：AL 状态、过程数据
  - MD810：控制字 / 给定频率 → 状态字 / 输出频率
  - BPS338i：位置、速度、读码质量，可自动巡航
- 底部：EtherCAT 帧日志

## 代码结构

```
main.py                 入口
app/                    PyQt5 界面
  theme.py              暗色科技风 QSS
  main_window.py        主窗口
  widgets/              拓扑 / 仪表 / 日志
ecat/                   EtherCAT 协议栈
  datagram.py           帧 / 数据报
  esc.py                ET1100 寄存器与过程 RAM
  eeprom.py             SII EEPROM（扫描身份）
  mailbox.py            CoE SDO
  slave.py              单从站
  nic.py                Npcap 收发
  simulator.py          5 站菊花链引擎
devices/profiles.py     从 ESI 固化的设备档案
参考资料/               原始 ESI XML
```

## 联机排查

- 扫描从站数为 0：未以管理员运行、Npcap 未装、网卡选错、与主站共网卡。
- 能扫到数量但显示未知设备：ESI 未安装，或 ProductCode/Revision 不匹配。
- 有帧日志但主站超时：尝试换一块未被 Windows 协议绑定过多的网卡，并关闭该网卡上的 IPv4/IPv6（仅保留 Npcap）。