# ext2-graySensor

**Repository Path**: mind-plus/ext2-graySensor

## Basic Information

- **Project Name**: ext2-graySensor
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-31
- **Last Updated**: 2026-08-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# FACEFUTURE 灰度巡线

![cover](extension/public/cover.png)

`FACEFUTURE 灰度巡线` 是一个适用于 Mind+ V2 上传模式的传感器扩展。
该扩展支持初始化灰度传感器、自动校准、读取各路灰度原始值和标准化值、获取黑线位置，以及基于 PD 参数的巡线控制等功能，可用于循迹小车、巡线机器人等应用场景。

支持以下产品 / 型号：

- 6 路模拟量灰度传感器巡线模块（支持自动校准与巡线控制）

## 积木

扩展提供的主要积木如下：

|类型|积木功能|
|---|---|
|命令|初始化灰度传感器|
|命令|自动校准灰度传感器|
|命令|初始化巡线控制系统|
|命令|巡线控制，设置基础转速（RPM）|
|命令|设置 PD 参数（比例系数 Kp、微分系数 Kd）|
|布尔|检查传感器是否已校准？|
|数值|读取指定灰度传感器（1-6 路）的原始值|
|数值|读取指定灰度传感器（1-6 路）的标准化值（0-100）|
|数值|获取黑线位置（-100 到 100）|
|数值|获取当前比例系数 Kp 或微分系数 Kd|

## 示例程序

以下为扩展的基础使用示例：

> 注意：以下步骤仅根据现有积木定义和生成代码整理，尚未经过真实硬件测试，仅供参考，不代表已验证可用。

1. 使用“初始化灰度传感器”积木初始化传感器。
2. 使用“自动校准灰度传感器”积木完成校准，可用“检查传感器是否已校准？”积木确认校准状态。
3. 使用“初始化巡线控制系统”和“设置PD参数”积木配置巡线控制，再用“巡线控制”积木按基础转速巡线；也可使用“读取原始值”“读取标准化值”“获取黑线位置”积木读取各路灰度值和黑线位置。

## 支持列表

|主板型号|实时模式|ArduinoC|MicroPython|备注|
|---|:---:|:---:|:---:|---|
|dev-DFRobot-microbitV2|||||
|dev-DFRobot-arduinoLeonardo|||||
|dev-DFRobot-arduinoUno||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-arduinoNano||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-handpyEsp32|||||
|dev-DFRobot-arduinoMega2560|||||
|dev-DFRobot-firebeetleEsp32|||||
|dev-DFRobot-firebeetleEsp32E|||||
|dev-DFRobot-unihikerK10|||||

## 更新日志

### V3.0.1

- 扩展库迁移

## 开发指南

更详细的 Mind+ V2 扩展开发说明请参考：[Mind+官方扩展开发文档](https://mindplus.dfrobot.com.cn/mp2/Extensions/)