# ext2-ul-EmakefunEmMd40Thirdex

**Repository Path**: mind-plus/ext2-ul-EmakefunEmMd40Thirdex

## Basic Information

- **Project Name**: ext2-ul-EmakefunEmMd40Thirdex
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-31
- **Last Updated**: 2026-09-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: MindPlus-Ext2

## README

# MD40编码电机模块

![cover](extension/public/cover.png)

`MD40编码电机模块` 是一个适用于 Mind+ V2 上传模式的执行器扩展。
该扩展支持初始化模块和编码电机参数、PWM 占空比与 RPM 转速控制、按角度转动、PID 速度闭环和位置闭环控制，以及读取转速、角度、脉冲数和电机状态等功能，可用于编码电机精确调速与定位控制等应用场景。

支持以下产品 / 型号：

- Emakefun MD40 四路编码电机驱动模块（PID 算法，速度闭环和位置闭环控制）

## 积木

扩展提供的主要积木如下：

|类型|积木功能|
|---|---|
|命令|初始化 MD40 模块（设置 I2C 地址）|
|命令|初始化编码电机（减速比、每转脉冲数、相位领先）|
|命令|将编码电机正转/反转速度设为指定百分比（PWM 占空比）|
|命令|将编码电机正转/反转速度设为指定 RPM|
|命令|将编码电机以指定 RPM 速度转动指定角度或转到指定角度|
|命令|重置或停止编码电机|
|命令|设置编码电机角度/速度 PID 控制器参数（P、I、D）|
|数值|获取编码电机角度/速度 PID 控制器参数|
|数值|获取编码电机速度（%）、速度（RPM）、角度或脉冲数|
|布尔|编码电机是否到达指定状态？|
|命令|将 DC 电机正转/反转速度设为指定百分比，或停止 DC 电机|

## 示例程序

以下为扩展的基础使用示例：

> 注意：以下步骤仅根据现有积木定义和生成代码整理，尚未经过真实硬件测试，仅供参考，不代表已验证可用。

1. 使用“初始 I2C 地址”积木初始化 MD40 模块。
2. 使用“初始编码电机”积木设置减速比、每转脉冲数和相位领先，并按需设置速度和角度 PID 控制器参数。
3. 使用“将编码电机速度设为”积木控制电机转动，用“编码电机速度（RPM）”“编码电机角度”积木读取当前转速和角度，或用“编码电机状态”积木判断是否到达目标位置。

## 支持列表

|主板型号|实时模式|ArduinoC|MicroPython|备注|
|---|:---:|:---:|:---:|---|
|dev-DFRobot-microbitV2|||||
|dev-DFRobot-arduinoLeonardo|||||
|dev-DFRobot-arduinoUno||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-arduinoNano||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-handpyEsp32|||||
|dev-DFRobot-arduinoMega2560||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-firebeetleEsp32||✓||上传模式|
|dev-DFRobot-firebeetleEsp32E|||||
|dev-DFRobot-unihikerK10|||||

## 更新日志

### V1.0.0

- 扩展库迁移

## 开发指南

更详细的 Mind+ V2 扩展开发说明请参考：[Mind+官方扩展开发文档](https://mindplus.dfrobot.com.cn/mp2/Extensions/)

## V1 原始库来源

本库迁移自 Mind+ V1（1.x）用户库，保留 `compatibilityId` 字段以兼容旧版工程。

- compatibilityId：`emakefun-emmd40-thirdex`
- 原作者：emakefun
- 原始仓库：无