# foc_controller

**Repository Path**: kevinhuhui/foc_controller

## Basic Information

- **Project Name**: foc_controller
- **Description**: 电机控制器，带c语言的s-function simulink仿真。除了BSP外，仿真代码和mcu上运行的代码完全一致。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 20
- **Forks**: 8
- **Created**: 2025-04-20
- **Last Updated**: 2025-11-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# foc_controller

基于STM32F4的磁场定向控制（FOC）固件

## 项目概述

这是一个用于STM32F4系列微控制器的磁场定向控制（FOC）固件项目，包含了完整的电机控制逻辑、硬件抽象层和通信协议栈。项目支持通过USB进行通信，并提供了Simulink集成支持。

## 目录结构

```
motor_controller/
├── Firmware/         - 核心固件代码
│   ├── app/          - 应用层代码
│   ├── bsp/          - 板级支持包（硬件驱动）
│   ├── controller/   - FOC控制算法实现
│   ├── drivers/      - STM32F4 HAL驱动和CMSIS核心文件
│   ├── os/           - 实时操作系统支持
│   ├── protocols/    - 通信协议实现
│   ├── utils/        - 实用工具函数
├── Projects/         - 项目文件（如Keil uVision）
├── Simulink/         - Simulink模型和仿真支持
├── simulation/       - 仿真相关代码
```

## 主要功能

- 基于SVPWM的磁场定向控制（FOC）
- 电流环控制
- 低通滤波器实现
- USB虚拟串口通信支持
- 实时操作系统支持（任务调度、定时器等）
- 串行通信协议和数据编码/解码
- 电机控制命令处理（启动/停止、模式切换、参数设置等）

## 依赖项

- STM32F4xx HAL库
- CMSIS核心文件
- USB设备库
- 实时操作系统（轻量级自定义实现）

## 构建和部署

1. 使用Keil uVision打开项目文件（`Projects/odrive_mks.uvprojx`）
2. 配置目标硬件设置
3. 编译并下载到STM32F4目标板
4. 通过USB连接进行通信和调试

## 通信协议

通过USB实现了一个自定义的二进制协议，支持以下命令：
- 电机启动/停止
- 控制模式切换
- 设置电压/电流目标值
- 强制运行开环模式
- 数据采集和波形显示

## 仿真支持

项目包含Simulink集成支持，可以用于算法验证和调试：
- 电机模型仿真
- PWM信号生成
- ADC采样模拟
- 编码器信号模拟

## 许可证

本项目使用MIT许可证 - 详见LICENSE文件

## 贡献

欢迎提交Pull Request。对于重大变更，请先提交Issue讨论。

## 作者

Kevin Huhui

## 致谢

- STM32F4 HAL驱动和CMSIS文件来自ST官方库
- USB设备库来自STM32 USB设备库
- 部分代码结构参考了开源项目ODrive