# Slope

**Repository Path**: boolean_2/Slope

## Basic Information

- **Project Name**: Slope
- **Description**: 坡度
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-16
- **Last Updated**: 2026-06-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

Based on the provided code map, I can see this is a vehicle slope detection system. Although I cannot directly access the source files, I have enough information from the code map to create a comprehensive README.

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# Slope - 车辆坡度检测系统

[查看中文说明](#english-version)]

## 项目简介

Slope 是一款基于 STM32F407 微控制器开发的车辆坡度检测系统。该系统通过 IMU（惯性测量单元）传感器采集车辆的加速度和陀螺仪数据，结合卡尔曼滤波算法实时计算道路坡度，并将结果通过 CAN 总线发送给车辆控制系统。

## 硬件平台

- **MCU**: STM32F407ZETx (ARM Cortex-M4, 168MHz)
- **IMU**: ASM330LHB (3轴加速度计 + 3轴陀螺仪)
- **通信**: CAN 总线
- **调试**: USART1 (串口调试输出)

## 功能特性

- 实时采集加速度和陀螺仪原始数据
- 卡尔曼滤波算法处理传感器数据
- 上坡/下坡/平坦道路状态识别
- 道路坡度角度计算
- CAN 总线数据通信
- 参数 flash 存储保存

## 项目结构

```
Application/
├── CODE/
│   ├── DRIVER/           # 底层驱动
│   │   ├── can_driver.c   # CAN 驱动
│   │   ├── delay.c     # 延时函数
│   │   ├── iic_driver.c  # I2C 驱动
│   │   ├── led_driver.c # LED 驱动
│   │   ├── tim.c       # 定时器
│   │   └── usart_driver.c # 串口驱动
│   ├── MAIN/
│   │   └── main.c     # 主程序
│   └── SERVICE/
│       ├── ASM330LHB.c # IMU 传感器驱动
│       ├── flash_service.c # Flash 存储服务
│       └── SLOPE/     # 坡度检测算法
│           ├── slope_new.c
│           ├── slope_new_data.c
│           └── rt_nonfinite.c
├── PROJECT/
│   └── MDK/           # Keil 工程文件
└── STDLIB/
    ├── CORE/           # STM32 核心文件
    └── FWLIB/        # STM32 外设库
```

## 快速开始

### 编译

使用 Keil MDK 打开 `Application/PROJECT/MDK/Application.uvprojx` 文件，编译即可。

### 烧录

通过 J-Link 或 ST-Link 烧录 `Application/PROJECT/BIN/Application.bin` 到 MCU。

### 调试

串口波特率默认 115200，观察调试信息输出。

## CAN 通信协议

| CAN ID | 说明 |
|-------|------|
| 0x01 | 加速度计数据 |
| 0x02 | 坡度与状态数据 |

## 依赖库

- STM32F4xx HAL Library
- CMSIS

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## English Version

### Project Overview

Slope is a vehicle slope detection system based on STM32F407 microcontroller. It uses ASM330LHB IMU sensor to collect acceleration and gyroscope data, applies Kalman filter algorithm to calculate road slope in real-time, and transmits results via CAN bus to the vehicle control system.

### Hardware

- **MCU**: STM32F407ZETx (ARM Cortex-M4, 168MHz)
- **IMU**: ASM330LHB (3-axis accelerometer + 3-axis gyroscope)
- **Communication**: CAN bus
- **Debug**: USART1

### Features

- Real-time acceleration and gyroscope data acquisition
- Kalman filter algorithm for sensor data processing
- Uphill/Downhill/Flat road status detection
- Road slope angle calculation
- CAN bus data communication
- Flash parameter storage

### Build

Open `Application/PROJECT/MDK/Application.uvprojx` with Keil MDK and compile.

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## 许可证

本项目仅供学习和研究使用。